联系我们
PCB又称印刷线路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，在日常的生产与使用中，需要对PCB进行多次的搬运，人工作业成本低，灵活性高，但是工人存在静电，作业时容易损坏电路板，而且效率远远低于工业机器人。所以长期来看，机器人的效益会比工人高，现在大多数先进企业逐步引进工业机器人，淘汰落后产能。
上图为PCB贴装机工作站，PCB板搬运对精度要求高，不能使用一般的“示教—再现”的工作方式。即机器人在工作时,先由操作员引导机器人运行示教内容,或通过计算机编程的方式来进行示教,然后再由机器人再现先前的示教内容。示教内容包括机器人操作机构的空间轨迹、作业条件、作业顺序等。这种工作方式只适合对精度要求不高，工件基本固定的工作环境。机器人能够通过视觉系统获得工件位置的准确数据，并通过分析计算这些数据，做到精准对位，减少误差。
工作流程示意图：
3.拍照完毕后，上位机将图像信息进行对比匹配，得到目标点的位置信息，然后传输给控制柜。
4.得到位置数据后，机器人将夹具移动PCB板上，并打开指定I/O，使用真空将PCB板逐一吸起。
5.由于进行真空时，各种因素的影响使PCB板有偏移，将这时的PCB板放置在指定的物料盘上是不可行的，必须进行再次定位。下图就是利用下相机拍照定位，获取PCB被吸起后的位置。
（6.）得到位置信息后，再将PCB板移动到指定的物料盘上，完成**定位。
