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现在，大多数机器人使用仍选用示教编程方法，而且主要集中在转移、码垛、焊接等范畴，特点是轨道简略，手艺示教时，记载的点不太多。总结一下，示教编程有以下优点：
长处：
编程门槛低、简略便利、不需要环境模型；对实践的机器人进行示教时，能够批改机械构造带来的差错。
再现模式下按下启动按钮后，机器人做一个判断，如果判断收到了PLC发过来的允许运行信号，就正常启动运行；如果没有收到PLC发过来的允许运行信号，那么机器人不允许运行，并且同时给PLC输出一个信号。
如果有外部plc建议用外部启动，屏蔽掉play模式，外部plc判定运行条件满足才能触发启动信号，不满足不触发启动如果有hmi可以编辑报警或提示信息已供操作人员排除未满足的条件。
