焊接机器人早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。

       安川机器人焊接工作系统，主要有：弧焊机器人、点焊机器人、激光焊接机器人和搅拌摩擦焊接机器人系统等类型。我们根据用户要求和工件情况的不同，基本系统主要有机器人，焊接设备，工装夹具等构成，那么，我们选择弧焊机器人使用时应该注意那些方面呢 ？

安川机器人焊接时的主要注意事项

       1．必须进行示教作业

       在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。

       由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。

       2．必须确保工件的精度

       机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。

       机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。

       焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。

       3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

       操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。

       示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。

       4．必须充分注意安全

       机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。

       操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。

安川弧焊机器人

       弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约为5～50㎜／s，轨迹精度约为±（0．2～0．5）㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，其一些基本性能要求如下所示：

       设定焊接条件（电流、电压、速度等）；

       摆动功能；

       坡口填充功能；
       
       焊接异常功能检测；

       焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪）的接口功能。

安川点焊机器人

       汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域。当初，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业性能，具体来说有：

       安装面积小，工作空间大；

       快速完成小节距的多点定位（例如每0．3～0．4s移动30～50㎜节距后定位）；

       定位精度高（±0．25㎜），以确保焊接质量；

       持重大（50～100㎏），以便携带内装变压器的焊钳；

       内存容量大，示教简单，节省工时；

       点焊速度已生产线相匹配，同时按全可靠性好。

安川机器人焊接的示教编程

       用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指令，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，这个指示过程称之为对机器人的示教（teaching），或者称之为对机器人的编程（programming）。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现（playback），机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。

        安川机器人示教器内容主要由两部分组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。

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