安川电机主要生产的伺服和运动控制器都是制造机器人的关键零件，相继开发了焊接、装配、喷涂、搬运等各种各样的自动化作业机器人，其核心的工业机器人产品包括：点焊和弧焊机器人、油漆和处理机器人、LCD 玻璃板传输机器人和半导体芯片传输机器人等，是将工业机器人应用到半导体生产领域*早的厂商之一。
 

 

下面就是安川机器人在示教编程中所要用到的移动命令

MOVJ

       通过链接插值移动至教示位置。

       在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。

MOVL

       以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。

       在焊接区间等操作区间里经常使用。

MOVC

       以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。

MOVS

       以样条插值向教示位置移动。

IMOV

       由现在位置设定的增量值以直线插补移动。

SPEED

       指定 PLAY 速度

       若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度
来操作。

REEP

       在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。

       用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。

下面就是安川机器人在示教编程中所要用到的通用命令

TOOLON

       打开操作指令。

TOOLOF

       关闭操作指令。

下面就是安川机器人在示教编程中所要用到的附加命令的命令

IF

       操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。

UNTIL

       在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT

       附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。

 

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